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使用方法

1. 需要的库​

  • vtk(是安装PCL的依赖库，编译时需要勾选Qt)
  • PCL
  • pcl_ros

2. 前置条件​

可能是我一些发布订阅的设置写的不太对，使用ROS2默认的FastDDS会导致程序运行很卡，目前还没找到原因，所以请按照下述方法将DDS修改为cyclonedds

2.1 安装cyclonedds​

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

2.2 修改默认的DDS​

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.3 检查是否修改成功​

ros2 doctor --report | grep "RMW middleware"

输出显示rmw_cyclonedds_cpp则说明修改成功

3. 代码运行​

3.1 运行Rviz​

ros2 launch ego_planner rviz.launch.py

3.2 运行规划程序​

新开一个终端，输入以下指令

  • 单机
ros2 launch ego_planner single_run_in_sim.launch.py
  • swarm
ros2 launch ego_planner swarm.launch.py
  • large swarm
ros2 launch ego_planner swarm_large.launch.py
  • 附加参数，可以选择地图生成模式以及是否考虑动力学
    • use_mockamap:地图生成方式，默认为False，False时使用Random Forest, True时使用mockamap
    • use_dynamic:是否考虑动力学，默认为False, False时不考虑, True时考虑
ros2 launch ego_planner single_run_in_sim.launch.py use_mockamap:=True use_dynamic:=False

更多信息

  1. ego-planner官方
  2. ego-planner到arm架构机载电脑上配置
  3. ego-swarm 的编译与运行