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Mujoco

Bitcraze Crazyflie 2​

重要的

需要 MuJoCo 2.2.2 或更高版本。

变更日志​

请参阅CHANGELOG.md了解完整的变更历史记录。

概述​

此软件包包含Bitcraze提供的 Crazyflie 2 模型的简化机器人描述 (MJCF) 。它源自公开的ROS 描述。

URDF → MJCF 转换​

  1. 使用Blender将 DAE 网格文件转换crazyflie_description为 OBJ 格式。
  2. 使用obj2mjcf处理 OBJ 文件。
  3. <freejoint>在根主体中添加了一个，并在 XML 文件中添加了些许照明。
  4. 将惯性属性设置为从数据表和MIT 的系统识别中获得的值
    • 这些属性是通过惯性标签设置的，即pos ="0 0 0" mass="0.027" diaginertia="2.3951e-5 2.3951e-5 3.2347e-5"
  5. site添加了关于惯性系中物体的推力和物体力矩的组合。ctrlrange目前限制是任意的，需要进一步调整。
  6. 添加的scene.xml内容包括四旋翼飞行器，带有纹理地平面和天空盒。

执照​

该模型根据MIT 许可证发布。

Skydio X2 描述 (MJCF)

重要的

需要 MuJoCo 2.2.2 或更高版本。

变更日志​

请参阅CHANGELOG.md了解完整的变更历史记录。

概述​

此软件包包含Skydio开发的Skydio X2无人机的简化机器人描述 (MJCF) 。这些资产由 Skydio 根据Apache 2.0 许可证直接提供。

执照​

该模型根据Apache-2.0 许可证发布。