Pegasus

飞马模拟器

概述

Pegasus Simulator 是一个基于 NVIDIA Omniverse 和 Isaac Sim 构建的框架。它旨在提供一种简单而强大的方法来模拟多旋翼飞行器的动力学。它提供了一个用于 PX4 集成的模拟接口以及自定义 Python 控制接口。目前，它仅支持多旋翼飞行器，未来版本计划支持其他飞行器拓扑结构。

如果您发现以下论文对您的学术工作有用，请引用。您也可以在此处获取。 Pegasus Simulator

@INPROCEEDINGS{10556959,
   author={Jacinto, Marcelo and Pinto, João and Patrikar, Jay and Keller, John and Cunha, Rita and Scherer, Sebastian and Pascoal, António},
   booktitle={2024 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)},
   title={Pegasus Simulator: An Isaac Sim Framework for Multiple Aerial Vehicles Simulation},
   year={2024},
   volume={},
   number={},
   pages={917-922},
   keywords={Simulation;Robot sensing systems;Real-time systems;Sensor systems;Sensors;Task analysis},
   doi={10.1109/ICUAS60882.2024.10556959}}

制导、控制和导航项目

与此项目并行的是Pegasus（GNC）制导、控制和导航项目，该项目是我博士论文进行真实世界实验的基础控制代码。更多信息请访问此链接： Pegasus GNC 。

开发团队

这个模拟框架是一个开源项目，由我 Marcelo Jacinto 于 2023 年 1 月启动。它最初是为了服务于我未来四年的博士研究计划而创建的，这意味着这个存储库至少可以维护到 2027 年。

项目创始人
- Marcelo Jacinto ，在 Rita Cunha 教授和 Antonio Pascoal 教授的监督下（IST/ISR-里斯本）
建筑学
- 马塞洛·哈辛托
- 若昂·平托
多旋翼动力学仿真与控制
- 马塞洛·哈辛托
示例应用程序
- 马塞洛·哈辛托
- 若昂·平托
Ardupilot 集成（实验）
- 托默·蒂普利茨基

入门

特征

其他模拟框架

在本节中，我们感谢那些先行者们的崇高贡献，并启发了这项工作：

[ KH04 ] 凉亭模拟器
[ FBAS16 ] 用于 Gazebo 的 RotorS 模拟插件
[ MHP15 ] PX4-SITL Gazebo 模拟插件
[ SDLK18 ] 虚幻引擎的 Microsoft Airsim 项目
[ SNK+21 ] Unity 版 Flightmare 模拟器
[ Bab13 ] jMAVSim Java 模拟器

“如果我比别人看得更远，那是因为我站在巨人的肩膀上。” ——艾萨克·牛顿爵士

项目发起人

系统与机器人研究所 (ISR) 的动力学系统与海洋机器人 (DSOR) 小组是机器人与工程系统实验室 (LARSyS) 的一个研究单位。
里斯本大学高级技术学院

Marcelo Jacinto 和 João Pinto 开发的工作得到了博士的支持。由 Fundação para as Ciências e Tecnologias (FCT) 资助。

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