About -- Gazebo
关于Gazebo
Gazebo 是一个开源软件库的集合，旨在简化高性能应用程序的开发。Gazebo 的主要受众是机器人开发者、设计师和教育工作者。然而，Gazebo 的结构经过精心设计，能够适应各种不同的用例。Gazebo 中的每个库都具有极低的依赖关系，因此它们可以用于从求解数学变换到视频编码，再到模拟和流程管理等各种任务。您只需为您的应用程序选择所需的库，无需依赖整个生态系统。
通过由Open Robotics 主导的策划和维护流程，以及与开发者社区的合作，Gazebo 赢得了信任和可靠性 。Gazebo 中的每个库都旨在服务于特定用途。这种理念减少了代码混乱，确保了库之间的一致性，并简化了解决方案的查找。开发和维护遵循由多重审查、代码检查器和持续集成组成的协议。查看 Gazebo 的路线图 ，了解即将推出的功能和最新改进。
指导原则
Gazebo 的开发遵循这些核心原则。
- 通用性 ：Gazebo 并不专注于某一类型的机器人。其功能旨在尽可能适用于机器人技术领域的更多用例。
- 稳定性 ：我们会定期向社区提供稳定版本。稳定版本的后续改进力求保持 API、ABI 和行为的向后兼容性。重大变更将在即将发布的版本中发布。
- 更新 ：我们会尽可能将新的向后兼容功能添加到稳定版本中。这样，用户无需升级到更高版本即可使用新功能，并且可以将升级工作推迟到需要重大更改时再进行。
- 易用性 ：默认行为应该方便新手使用。例如，Gazebo 默认会启动图形界面。高级用户可以无头运行，但需要进行额外配置才能实现此行为。
- 模块化 ：Gazebo 软件包尽可能独立，以便它们可以用于 Gazebo 以外的各种项目。例如，Gazebo Rendering 的用户无需安装、编译，甚至无需了解 Gazebo Physics。
- 可扩展性 ：用户无需 fork 核心库或从源代码编译即可添加功能。例如，可以将新的渲染引擎作为插件加载。
- 灵活性 ：用户可以根据需要选择启用或停用某些功能。例如， 物理特性已作为插件集成到 Gazebo 中，因此用户可以根据需要加载不包含物理特性的模拟，或者包含其他物理特性的模拟。
- 可维护性 ：开发过程中充分考虑了代码的长期可维护性。为此，项目遵循严格的测试、文档、代码检查和代码风格标准。
- 可移植性 ：Gazebo 支持所有主流操作系统：Linux、macOS 和 Windows。这会影响依赖项的选择和功能的实现。
治理
Gazebo 是开源机器人基金会 ( OSRA)旗下的一个项目。它由 开源机器人联盟 (OSRA) 组建的项目管理委员会管理 。 更多信息，请参阅 治理页面。
历史
Gazebo 始于 2002 年。经过超过 15 年的发展，它终于迎来了一次重大的升级和现代化改造。此次升级也使其从单体架构转变为一系列松散耦合的库。
我们将新的开发项目命名为“Igntion”，以区别于之前的“Gazebo”（现在称为“Gazebo Classic”）。这些变化进展顺利，这在很大程度上要归功于我们全球用户社区和其他利益相关者的贡献和支持。
2022年，我们遇到了“Ignition”商标使用障碍。我们借此机会，将广为人知的“Gazebo”名称改回。未来，原先名为“Ignition”的现代机器人软件系列将更名为“Gazebo”。
术语
凉亭
完整的 Gazebo 平台，包括软件库和云服务。
- “Gazebo 包括 Gazebo 模拟器。”
- “Gazebo 发布了一款新版本，名为 Garden。”
经典凉亭
最新 Gazebo 库开发之前的 Gazebo 版本。经典版本号以数字表示，主版本号范围从 0 到 11。
- “我的项目依赖于 Gazebo Classic。”
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