来源： https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm/tree/ros2_version
使用方法
1. 需要的库
- vtk(是安装PCL的依赖库，编译时需要勾选Qt)
- PCL
- pcl_ros
2. 前置条件
可能是我一些发布订阅的设置写的不太对，使用ROS2默认的FastDDS会导致程序运行很卡，目前还没找到原因，所以请按照下述方法将DDS修改为cyclonedds
2.1 安装cyclonedds
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
2.2 修改默认的DDS
echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2.3 检查是否修改成功
ros2 doctor --report | grep "RMW middleware"
输出显示rmw_cyclonedds_cpp则说明修改成功
3. 代码运行
3.1 运行Rviz
ros2 launch ego_planner rviz.launch.py
3.2 运行规划程序
新开一个终端，输入以下指令
- 单机
ros2 launch ego_planner single_run_in_sim.launch.py
- swarm
ros2 launch ego_planner swarm.launch.py
- large swarm
ros2 launch ego_planner swarm_large.launch.py
- 附加参数，可以选择地图生成模式以及是否考虑动力学
- use_mockamap:地图生成方式，默认为False，False时使用Random Forest, True时使用mockamap
- use_dynamic:是否考虑动力学，默认为False, False时不考虑, True时考虑
ros2 launch ego_planner single_run_in_sim.launch.py use_mockamap:=True use_dynamic:=False