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5.1.1 PX4 以太网及串口设置

PX4 以太网设置​

以太网连接提供了一种比使用 USB 或其他串行连接更快、更可靠、更灵活的通信替代方案。

它可用于连接地面站、配套计算机和其他 MAVLink 系统。尤其推荐用于连接“原生”使用以太网的系统（例如 IP 无线电）。

PX4 使用netman模块来应用和更新网络设置。

默认配置会首先从 DHCP 请求 IP 地址，如果请求失败，则会回退到默认的静态地址10.41.10.2。您可以明确设置任何静态 IP 地址（包括默认地址），以绕过初始 DHCP 检查，从而加快连接速度。

提示

如果您想使用 PX4 的默认静态 IP 地址，您可以跳到下一部分。

网络设置在 SD 卡上的配置文件中定义/fs/microsd/net.cfg。这是一个文本文件，每行一个设置，每个设置对应一个name=value配置文件。配置文件可能如下所示：

DEVICE=eth0
BOOTPROTO=fallback
IPADDR=10.41.10.2
NETMASK=255.255.255.0
ROUTER=10.41.10.254
DNS=10.41.10.254

其中的值为：

  • DEVICE：接口名称。默认为eth0。
  • BOOTPROTO：获取 PX4 IP 地址的协议。proto 的有效值为：dhcp、static、fallback（使用 DHCP，但如果失败，则过一段时间后恢复为静态地址）
  • IPADDR：静态 IP 地址（如果 BOOTPROTO 为static或 则使用fallback）
  • NETMASK：网络掩码
  • ROUTER：默认路由的地址。
  • DNS：DNS服务器的地址。

要使用QGroundControl设置上述“示例”配置：

  1. 使用 USB 线将飞行控制器连接到计算机。

  2. 打开QGroundcontrol > 分析工具 > MAVLink 控制台

  3. 在MAVLink 控制台中输入类似下面的命令（将值写入配置文件）：

    echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
    echo BOOTPROTO=static >> /fs/microsd/net.cfg
    echo IPADDR=192.168.127.11 >> /fs/microsd/net.cfg
    echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg
    echo ROUTER=192.168.127.1 >>/fs/microsd/net.cfg
    echo DNS=192.168.127.1 >>/fs/microsd/net.cfg

  4. 一旦设置了网络配置，您就可以断开 USB 电缆。

  5. 重新启动飞行控制器以应用设置。

请注意，上述设置已为飞行控制器提供了以太网地址。您还需要配置以太网端口以使用 MAVLink。

以太网端口配置设置了串行链路的属性（即 PX4 如何查看以太网连接）。这包括流式传输的 MAVLink 消息集、数据速率、远程系统可以连接监听的 UDP 端口等。

信息

您必须单独配置 PX4 IP 地址和其他网络设置。

PX4 配置串行端口通过 MAVLink 连接到 GCS，使用以下显示的参数：

范围价值描述
MAV_2_CONFIG1000配置以太网端口
MAV_2_BROADCAST1广播HEARTBEAT消息
MAV_2_MODE0发送“正常”的 MAVLink 消息集（即 GCS 设置）
MAV_2_RADIO_CTL0禁用 MAVLink 流量的软件限制
MAV_2_RATE100000最大发送速率
MAV_2_REMOTE_PRT14550MAVLink 远程端口 14550 (GCS)
MAV_2_UDP_PRT14550MAVLink 网络端口 14550（GCS）

通常情况下，配套计算机会使用端口14540（而不是14550）并传输配置文件中指定的 MAVLink 消息集Onboard。您可以通过将MAV_2_REMOTE_PRT和MAV_2_UDP_PRT更改为，14540并将MAV_2_MODE更改为2(Onboard) 来配置此设置。但请注意，使用 GCS 配置文件仍可正常工作。

有关 MAVLink 串行端口配置的更多信息，请参阅MAVLink 外围设备（GCS/OSD/Companion）