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ARK-OS

ARK-OS 是一套无人机软件服务和工具的集合。这些服务提供诸如 mavlink 路由、视频流传输、自动飞行日志上传、飞行控制器固件更新、网络 RTK 校正等基本功能。

支持的目标

入门

在设备上克隆此存储库

git clone --recurse-submodules https://github.com/ARK-Electronics/ARK-OS.git

在设备上运行安装脚本。系统将提示您是否安装服务,您可以按 Enter 跳过并使用推荐的默认值。

./install.sh

您可以通过复制default.env文件并将其重命名为user.env来跳过交互式提示。您可以调整user.env中的选项。此脚本可以安全地运行多次以更新您的系统。

ARK-UI

我们提供基于 Web 的用户界面,方便您更轻松地管理设备。该网页由 nginx 托管,可通过http://jetson.localhttp://pi6x.local访问。

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服务

运行install.sh脚本时,系统将提示您安装以下服务。这些服务将作为systemd 用户服务安装,并符合XDG 基本目录规范

Jetson 和 Pi

mavlink-router.service
此服务使 mavlink-router 能够将 mavlink 数据包从飞行控制器 USB 端口路由到用户定义的 UDP 端点。您可以使用 UI 中的服务配置编辑器添加和删除端点。

dds-agent.service
dds-agent 服务桥接 PX4 uORB 和 ROS2 主题。桥接的主题在 PX4 固件中定义,可在此处找到。dds -agent通过飞行控制器和 Companion 之间的高速串行连接运行micro-xrce-dds-agent 。

logloader.service
此服务通过 MAVLink 从飞行控制器的 SD 卡下载日志文件,并可选择将其上传到PX4 Flight Review

flight-review.service
此服务在端口 5006 上托管本地 PX4 Flight Review 服务器。所有 logloader 下载的日志都可以在这里找到。

rtsp-server.service
此服务通过 gstreamer 提供 RTSP 服务器。默认情况下,可以通过 访问第一个连接的 CSI 摄像机的流rtsp://<hostname>.local:5600/camera1

polaris.service
此服务从 PointOne GNSS 校正服务接收 RTCM 校正并通过 MAVLink 将其发布到飞行控制器。

ark-ui-backend.service
此服务为 ARK UI 提供 API 网关。

system-manager.service
此服务通过 ARK UI 为 Linux 系统管理提供 REST API。

autopilot-manager.service
此服务通过 ARK UI 提供用于自动驾驶仪管理的 REST API。

connecton-manager.service
此服务通过 ARK UI 提供用于连接管理的 REST API。

service-manager.service
此服务通过 ARK UI 为 systemd 用户服务管理提供 REST API。

仅限 Jetson

rid-transmitter.service
此服务启动 RemoteIDTransmitter 服务,该服务通过蓝牙广播 RemoteID 数据。

jetson-can.service
此服务启用 Jetson CAN 接口。