机载计算机offboard模式

• 输完以上指令后，遥控器切定点解锁然后切offboard，无人机会自动起飞，等到无人机起飞到一个稳定高度，也即是我们设定的起飞高度后，回到rviz界面，点击选择3D Nav Goal

  

• 在rviz上点击一个点作为目标点，会自动生成一个绕开障碍物的路径

  

• 此时无人机会沿着这个生成的路径飞，绕开障碍物，且高度会保持不变。

  注意！

  如果中途无人机飞行不符合预期，及时通过遥控器切出offboard模式，转为position模式手动控制。

降落

• 无人机飞到目标点后，可以遥控器拨动offboard飞行模式开关切出offboard模式，并缓慢手动降落。