PX4支持HITL硬件在环仿真

HITL仿真

1、将 飞控 接入电脑链接到QGC中

2、打开Vehicle Setup -> Safety 将硬件在环仿真启用

3、关闭地面站 （防止后续与 gazebo 抢端口）

或者按照下方配置，只打开UDP连接，但这样后续想自动连板子就得重新打开

4、打开源码 输入

make distclean && DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo

清除配置重新配置

5、 编译完成后打开文件