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3.1 Pixhawk 6X

  • 飞控模组单独接入USB供电
  • 飞控模组安装在载板接入USB供电

通过QGroundControl安装PX4固件​

QGroundControl 桌面 版本可用于将 PX4 固件安装到 Pixhawk 系列 飞行控制器板上。

警告

开始安装固件之前，必须 断开 车辆的所有 USB 连接 （包括直接连接或通过遥测无线电）。车辆不得 使用 电池供电。

安装PX4稳定版固件​

通常，您应该使用最新 发布 的 PX4 版本，以便从错误修复中受益并获得最新和最强大的功能。

提示

这是默认安装的版本。

要安装 PX4：

  1. 启动 QGroundControl 并连接车辆。
  2. 选择 “Q”图标 > 车辆设置 > 固件 （侧边栏）以打开 固件设置 。 固件已断开连接
  3. 通过 USB 将飞行控制器直接连接到您的计算机。 信息 直接连接到机器上的有源 USB 端口（不要通过 USB 集线器连接）。
  4. 选择 PX4 Pro Stable Release vX.xx选项 为您的飞行控制器 安装最新稳定版本的 PX4 （自动检测）。 默认安装 PX4
  5. 单击 “确定” 按钮开始更新。 固件将执行一系列升级步骤（下载新固件、清除旧固件等）。每个步骤都会打印在屏幕上，并在进度条上显示总体进度。 固件升级完成 固件完成加载后，设备/车辆将重新启动并重新连接。 提示 如果 QGroundControl 安装了 FMUv2 目标（安装期间查看控制台）并且您有较新的主板，则可能需要 更新引导加载程序 才能访问飞行控制器上的所有内存。

接下来您需要指定 飞行器机身 （然后是传感器、无线电等）

安装PX4主固件、测试版固件或自定义固件​

要安装不同版本的 PX4：

  1. 按上述方法连接车辆，并选择 PX4 Pro Stable Release vX.xx 。 安装PX4版本
  2. 检查 高级设置 并从下拉列表中选择版本：
    • 标准版（稳定版）： 默认版本（即无需使用高级设置来安装！）
    • Beta 测试 (beta)： Beta 版/候选版本。仅在新版本准备发布时可用。
    • 开发人员构建（主）： PX4/PX4-Autopilot 主 分支的最新版本 。
    • 自定义固件文件...： 自定义固件文件（例如， 您在本地构建的固件文件 ）。如果选择此选项，则下一步需要在文件系统中选择自定义固件。

固件更新将像以前一样继续。

引导加载程序更新​

Pixhawk 硬件通常预装了适当的引导加载程序版本。

您可能需要更新的情况是安装了 FMUv2 固件的较新的 Pixhawk 开发板。如果 QGroundControl 安装了 FMUv2 目标（安装过程中请查看控制台），并且您使用的是较新的开发板，则可能需要更新引导加载程序才能访问飞行控制器上的所有内存。

FMUv2 更新

您可以按照 Bootloader 更新 > FMUv2 Bootloader 更新 中的说明进行更新。

通过Ubuntu计算机编译PX4源码来安装固件​

PX4 固件可以从控制台或 IDE 上的源代码构建，适用于模拟器目标和硬件目标。

下载PX4源代码​

PX4 源代码存储在 Github 的 PX4/PX4-Autopilot 存储库中。

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

设置编译开发环境​

使用ubuntu.sh脚本设置开发环境，允许您为模拟器或NuttX/Pixhawk工具链进行编译。该脚本旨在在干净的Ubuntu LTS 安装上运行，如果在现有系统或不同的 Ubuntu 版本上运行，则可能无法工作。源代码中的环境设置脚本通常适用于较新的 PX4 版本。如果您使用的是旧版本的 PX4，则可能需要获取特定于您版本的源代码。

运行不带参数的ubuntu.sh（在 bash shell 中）来安装所有内容：

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

完成后重新启动Ubuntu PC计算机。

为NuttX/Pixhawk构建PX4固件​

要为基于 NuttX 或 Pixhawk 的主板构建，请导航到PX4-Autopilot目录，然后make使用主板的构建目标进行调用。

例如，要为Pixhawk 6X硬件构建，您可以使用以下命令：

cd PX4-Autopilot
make make px4_fmu-v6x_default

成功运行将以类似以下内容的输出结束：

-- Build files have been written to: /home/youruser/src/PX4-Autopilot/build/px4_fmu-v6x_default
[954/954] Creating /home/youruser/src/PX4-Autopilot/build/px4_fmu-v6x_default/px4_fmu-v6x_default.px4

构建目标的第一部分px4_fmu-v6x指示固件的目标飞行控制器硬件。后缀（在本例中为_default）指示固件_配置_，例如支持或省略特定功能。

上传固件到Pixhawk​

  • USB连接到飞控Pixhawk 附加upload到 make 命令，通过 USB 线将Pixhawk飞控与Ubuntu PC电脑进行连接，使用以下命令，将编译后的二进制文件上传到自动驾驶仪硬件。例如
make px4_fmu-v6x_default upload

成功运行将以此输出结束：

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

您还可以使用以下命令列出所有配置目标：

make list_config_targets

固件版本和 Git 标签​

PX4 固件版本 和 自 定义固件版本使用 MAVLink AUTOPILOT_VERSION 消息发布 ，并显示在 QGroundControl 设置 > 摘要 机身面板中：

固件信息

这些是在构建时从你的仓库树的活动 git 标签 中提取的。git 标签的格式应为 <PX4-version>-<vendor-version> （例如，上图中的标签设置为 v1.8.1-2.22.1 ）。

如果您使用不同的 git 标签格式，版本信息可能无法正确显示。

更多信息​