PX4安装

您需要安装 PX4 开发工具链才能使用模拟器。

ROS 2 对 PX4 的唯一依赖是消息定义集，它从px4_msgs获取。只有当您需要模拟器（就像我们在本指南中所做的那样）或者您正在创建发布自定义 uORB 主题的版本时，才需要安装 PX4。

按照常规方式在 Ubuntu 上搭建 PX4 开发环境：

cd
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
cd PX4-Autopilot/
make px4_sitl

请注意，以上命令将安装适用于你的 Ubuntu 版本的推荐模拟器。如果你想安装 PX4 但保留现有的模拟器，请ubuntu.sh使用上述--no-sim-tools标志运行。

有关更多信息和故障排除，请参阅：Ubuntu 开发环境和下载 PX4 源代码。