Cartographer

Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供 2D 和 3D 实时同步定位和地图绘制 ( SLAM ) 的系统。

技术概述

Cartographer 的高级系统概述

入门

Cartographer 是一个独立的 C++ 库。为了快速上手，请使用我们的ROS集成。

ROS 入门

ROS 集成由Cartographer ROS 代码库提供。您可以在 Cartographer ROS 阅读文档网站找到有关如何使用 Cartographer 与 ROS 进行集成的完整文档。

无需 ROS 即可开始

请参阅我们的 ROS 集成，作为将您的系统与独立库集成的起点。目前，这是最佳参考。

在 Ubuntu 18.04（Bionic）上：

# Install the required libraries that are available as debs.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    clang \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libceres-dev \
    libcurl4-openssl-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    lsb-release \
    ninja-build \
    python3-sphinx \
    stow

# Install Protocol Buffers and Abseil if available.
# No need to build it ourselves.
case "$(lsb_release -sc)" in
    jammy|bullseye)
        sudo apt-get install -y libgmock-dev protobuf-compiler libabsl-dev ;;
    focal|buster)
        sudo apt-get install -y libgmock-dev protobuf-compiler ;;
    bionic)
        ;;
esac

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
git checkout 215105818dfde3174fe799600bb0f3cae233d0bf # 20211102.0
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \
  ..
ninja
sudo ninja install
cd /usr/local/stow
sudo stow absl

VERSION="v3.4.1"

# Build and install proto3.
git clone https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

# Build and install Cartographer.
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja
ninja
CTEST_OUTPUT_ON_FAILURE=1 ninja test
sudo ninja install

系统要求

虽然 Cartographer 可能在其他系统上运行，但确认可以在满足以下要求的系统上运行：

64 位现代 CPU（例如第三代 i7）
16 GB 内存
Ubuntu 18.04（Bionic）、20.04（Focal）、22.04（Jammy）
gcc 版本 7.5.0、8.3.0、9.3.0、10.2.1、11.2.0

已知问题

32 位版本存在 libeigen 对齐问题，会导致崩溃和/或内存损坏。

如何引用我们

关于为 Cartographer 开发的算法的背景信息，请参阅以下出版物。如果您使用 Cartographer 进行研究，请引用我们的论文，我们将不胜感激。

W. Hess, D. Kohler, H. Rapp 和 D. Andor，《2D LIDAR SLAM 中的实时环路闭合》，载于 《机器人与自动化（ICRA）》，2016 IEEE 国际会议。IEEE，2016 年，第 1271-1278 页。

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