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使用Gazebo仿真器

px4 gazebo version​

GZ_VERSION

px4_gz_bridge​

ros_gz_bridge​

sdf场景模型描述文件​

常见问题

1. make px4_sitl gz_x500出现Preflight Fail 预飞检查失败，传感器数据丢失​

解决方法1：卸载重装gz版本，比如gzgarden gzharmonic等这些版本 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/24033 https://discuss.px4.io/t/px4-simulation-in-gazebo-fortress-support/45249 解决方法2：由于在v1.15版本将Tools的gz替换为v1.16版本的gz文件内容，替换回原版本对应的没有问题 解决方法3：使用其他模拟机身及环境模型，比如 make px4_sitl gz_x500 解决方法4：检查sdf文件是否包含传感器插件，如果没有添加试试 Missing sensors for a Gazebo simulation

2. ros_gz_bridge 无法工作，无法使用 rviz2 获取 PX4 x500_mono_cam 图像主题​

https://discuss.px4.io/t/ros-gz-bridge-not-working-unable-to-use-rviz2-to-fetch-px4-x500-mono-cam-image-topic/44447

3. 时间戳同步对齐问题​

https://blog.csdn.net/2401_83038233/article/details/149101727

ERROR [vehicle_imu] 0 - gyro 1310988 timestamp error timestamp_sample: 1110864000, previous timestamp_sampl
ERROR [vehicle_imu] 0 - accel 1310988 timestamp error timestamp_sample: 1110864000, previous timestamp_samp
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